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Oct 22, 2023

産業用ロボットがオープン

I robot industriali sono sorprendentemente costosi quando sono nuovi e di solito sono disponibili solo a prezzi accessibili.

産業用ロボットは新品のときは驚くほど高価で、通常は何らかの工場を運営している人にしか購入できません。 ライフサイクルを経てウィジェットを構築すると、元のステッカーの価格と比較すると実質的に無料のスクラップ価値程度で購入できます。 [Excessive Overkill] は、この段階で復活を試みるためにロボットを購入したビデオでこれらすべてを説明していますが、スペアパーツを探したり、取り付けたりするのに時間を費やすことができれば、これらのロボットをもう少し寿命を延ばす方法も示しています。オープンソースのファームウェアを備えており、重量が 1,000 キロをはるかに超えるロボットを収容できるスペースもあります。

この特定のロボットは、6 つの自由度および 2 メートルを超える到達距離を備えた Fanuc R2000ia です。 当初の計画では、最新の G コードをファナック コントローラーに送信できるシステムをつなぎ合わせる予定でしたが、このロボットに付属していたコントローラーがまったく別のマシン用であり、決して動作しないことに [Excessive Overkill] が認識したため、これは最終的に中止されました。 アップグレードされたファームウェアを見つける試みは失敗に終わり、何度か失敗を繰り返した後、このようなファナック デバイスのサポートが組み込まれている LinuxCNC および Mesa FPGA カードを使用してロボットを再び動作させる解決策が見つかりました。

続きは休憩後に…

世界的なチップ不足に苦しんだり、独自のモーターエンコーダー情報を解読しようとしたりするなど、ロボットを適切に動作させるためのさまざまな解決策を 2 年間試した後、[Excessive Overkill] はかなり機能的な工業用ロボットを手に入れました。元のファームウェアがサポートする速度よりも遅い速度。 ただし、もう工業環境ではないため、これはそれほど問題ではありません。 サーボ制御や PID 設定にもいくつかの問題がありますが、このロボットはまだ開発中です。 最終的には、このロボット用に構築されたポータブル コントローラーがファナックの多数のロボットで動作することが期待されています。 独自のオープンソース コントローラーを構築することには、攻撃者が侵入してロボットを変更する状況を確実に回避できるなど、古い産業用ロボット アームを復旧して稼働させること以外にも、多くの利点があります。